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绘制一条根轨道
将L(s)中的a(s)和b(s)分别表明为首一多项式，分子为m次b(s)，分母为n次a(s)，有n>=m
上式都被称为根轨道形式
绘制根轨道的辅导准则
所谓的根轨道是指，当参数K从0改动到+∞的过程中，满意方程1+KL(s)=0的s值的集合，这里1+KL(s)=0一般是某个体系的特征方程，在这种情况下，这些在根轨道上的跟也就是该体系的闭环极点。
GY8502 CAN总线协议转化器是用于CAN-bus现场总线和RS232接口之间数据交换的智能型协议转化器。
该协议转化卡集成有1个RS232/RS485通道、1个CAN-bus 通道，能够很方便地嵌入到运用RS-232 接口进行通讯的节点中，在不需改动原有硬件结构的前提下使设备取得CAN-bus 通讯接口，完成串口设备和CAN-bus 网络之间的衔接、数据通讯。
GY8502转化器为用户的运用供给了满意的灵活性，用户能够根据实际需要设置CAN总线接口和串口的参数。通讯参数由上位机软件装备，能运用户快速进入高效率的CAN-bus 通讯使用。
GY8502转化器供给两种数据转化方法：“通明转化”、“通明带ID标识转化”。“通明转化”适用于串行数据流的彻底转化，“通明带ID标识转化”适用于用户自定义协议的串行数据转化，用户可根据实际使用的特色挑选合适的数据转化方法。
GY8502转化器采用贴片装置工艺，CAN总线电路采用独立的DC-DC电源模块，进行光电阻隔，与控制电路彻底电气阻隔，使转化器具有很强的抗干扰才能，大大提高了体系在恶劣环境中运用的可靠性。
GY8502转化器具有体积小巧运用方便等特色，也是便携式体系用户的上佳挑选。相同CAN232MB智能协议转化器不只适应基本CAN总线产品，也满意基于高层协议如DeviceNet、CANopen 等CAN-bus总线产品的开发。
注：GY8502 CAN232MB转化器一般适用于需要在CAN和RS232之间进行通明转化或者带ID的通明转化的情况，或者用于设备间通信转化。
1.2 性能与技术指标
智能CAN卡，内建微处理器；
功用兼容广州ZLG－CAN232MB协议转化器
完成CAN总线 与RS232的双向数据通讯，CAN总线发送和接收；
支持CAN2.0A 和CAN2.0B 协议，支持规范帧和扩展形式；
CAN总线通讯波特率可设定：5k-1000kbps；
3线式RS232，通讯速率在4800到115200bps 之间可设定；
供给两种数据转化形式：通明转化、通明带ID标识转化；
CAN总线接口采用光电阻隔、DC-DC电源阻隔；
***高帧流量：400 CAN帧/秒（＊）；
工作电源：＋7V～24V DC；可根据要求供给5V接口。
工作温度：-40 ℃ ～ +85℃；
支持规范DIN 导轨装置；
产品尺度：100mm*70mm*25mm（不计算导轨装置架高度）。
留意：***高帧流量是在***大串口波特率下测得。
1.3 典型使用
设备与设备间采用CAN总线通信
CAN网络取代RS232网络
扩展规范RS232网络通讯长度；
煤矿长途通讯
PLC 设备联网
现有RS-232 设备衔接CAN-bus 网络
扩展规范RS-232 网络通讯长度
PLC 设备衔接CAN总线网络通讯转化
CAN总线与串行总线之间的网关网桥
工业现场网络数据监控
CAN 教育使用长途通讯
CAN 工业自动化控制体系
慢速CAN 网络数据收集数据分析
智能楼宇控制
数据广播体系等CAN总线使用体系
1.4 产品销售清单
1）GY8502 CAN232MB协议转化器。
2）DB9串口线缆一根。
3）光盘1张。（CAN232MB设备装备软件CANConfig，用户手册，CAN总线相关材料等）；
1.5 技术支持与服务
货到10日内无条件退货；一年年内免费修理或更换；终身修理服务。
根轨道法
能够展现通过修改体系参数会如何改动闭环体系的特征根进而影响体系的动态响应。
一般用于研讨环路增益改动时所带来的影响。
闭环传递函数的特征方程能够化为下式时，
L(s)是D(s)G(s)H(s)的***简分式，K是控制器的增益。根轨道就是所有根随K从0改动到无量过程中的轨道，运用所得的根轨道能够帮助我们挑选***好的K值。通过研讨根轨道中增加零极点的效果，就能够确认对回路中D(s)动态补偿效果。
