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参数确定方法二：
稳定边界法：这种方法是基于系统处于临界稳定状态时的振荡幅值和振荡周期。
具体步骤：
先取比例增益为足够小的人一直，并零控制器的积分环节和微分环节为零，然后逐渐增大比例增益，直到系统进入连续振荡的状态（不要让振荡的幅值没有超过执行部件的饱和值）。此时，控制器的增益定义为Kn（称为临界增益），振荡周期定义为Pu（临界周期）。其中Pu应该在系统的振荡幅值趋近于***小的时候测量。
GY8503 CAN485MB CAN总线协议转换器是用于CAN-bus 现场总线和RS485总线之间数据交换的智能型协议转换器。
CAN485MB CAN总线协议转换器可以快速将RS-485 通讯设备连接到CAN-bus 现场总线。该协议转换卡集成有1个RS-485 通道、1个CAN-bus 通道，可以很方便地嵌入到使用RS-485 接口进行通讯的节点中，在不需改变原有硬件结构的前提下使设备获得CAN-bus 通讯接口，实现RS-485 设备和CAN-bus 网络之间的连接、数据通讯。
CAN485MB 转换器为用户的使用提供了足够的灵活性，用户可以根据实际需要设置CAN总线接口和RS485接口的参数。通讯参数由上位机软件配置，能使用户快速进入高效率的CAN-bus 通讯应用。
CAN485MB 智能协议转换器提供两种数据转换方式：“透明转换”、“透明带ID标识转换”。“透明转换”适用于串行数据流的完全转换，“透明带ID标识转换”适用于用户自定义协议的串行数据转换，用户可根据实际应用的特点选择合适的数据转换方式。
转换卡采用贴片安装工艺，CAN总线电路采用独立的DC-DC电源模块，进行光电隔离，与控制电路完全电气隔离，使CAN485MB 转换器具有很强的抗干扰能力，大大提高了系统在恶劣环境中使用的可靠性。
CAN485MB智能协议转换器不仅适用于基本CAN总线产品，也满足基于高层协议如DeviceNet、CANopen 等CAN-bus总线产品的开发。
1.2 性能与技术指标
智能CAN卡，内建微处理器；
功能兼容广州ZLG－CAN485MB协议转换器
实现CAN总线 与RS-485 的双向数据通讯，CAN总线发送和接收；
支持CAN2.0A 和CAN2.0B 协议，支持标准帧和扩展模式；
CAN总线通讯波特率可设定：5k-1000kbps；
2线差分式RS485 通讯接口，通讯速率在2400到115200bps 之间可设定；
提供两种数据转换模式：透明转换、透明带ID标识转换；
CAN总线接口与RS485接口均采用光电隔离、DC-DC电源隔离；
***高帧流量：400 帧/秒（＊）；
工作电源：＋7V～24V DC；可根据要求提供5V接口。
工作温度：-40 ℃ ～ +85℃；
支持标准DIN 导轨安装；
产品尺寸：100mm*70mm*25mm（不计算导轨安装架高度）。
注意：CAN485MB 智能协议转换器的***高帧流量是在***大串口波特率下测得。
1.3 典型应用
设备与设备间采用CAN总线通信
CAN网络取代RS485网络
扩展标准RS485网络通讯长度；
煤矿远程通讯
PLC 设备联网
现有RS-485 设备连接CAN-bus 网络
扩展标准RS-485 网络通讯长度
PLC 设备连接CAN总线网络通讯转换
CAN总线与串行总线之间的网关网桥
工业现场网络数据监控
CAN 教学应用远程通讯
CAN 工业自动化控制系统
慢速CAN 网络数据采集数据分析
智能楼宇控制
数据广播系统等CAN总线应用系统
1.4 产品销售清单
1）GY8503 CAN485MBCAN总线协议转换器。
2）光盘1张。（CAN485MB设备配置软件CANConfig，用户手册，CAN总线相关资料等）；
1.5 技术支持与服务
货到10日内无条件退货；一年年内免费维修或更换；终身维修服务。
参数确定方法一：
闭环系统阶跃响应的瞬态部分的衰减比约为4:1。也就是说，系统的振荡幅度在一个周期内减小为原值的1/4。这时系统响应的快速性以及系统的稳定性都比较好。
此时的控制参数计算方法
