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动态差错的操控：PID操控
份额操控（P）
当反应操控信号与体系差错成线性份额时，便是份额反应。
设计者能够操控份额操控传递函数特征方程的常数项即体系的天然频率，但不能一起操控方程的阻尼系数。假如常数项选得较大以得到合适的稳态差错，那么阻尼系数可能会太低而不能获得满意的稳态响应。。
CAN网桥（Bridge）是一个智能的中继器。运用CAN网桥对设备进行互连，克服了CAN总线结点个数及通讯间隔的物理限制，能有用扩充CAN网络的结点总数，延伸通讯间隔。
在CAN总线网络中，网桥能从一个电缆里接纳信号， 扩大它们，将其送入下一个电缆。因此，它不但能延伸CAN总线的通讯间隔，而且可进步CAN网络的功用、可靠性和 安全性。
CAN网桥的存储和转发功用可使其适用于衔接不同CAN波特率的两个CAN网络。 因此构成一个不同速率的CAN网络相匹配，混连在一起的混合网络。
CAN网桥，是衔接两个CAN网络的存储转发设备，它能够供给智能化衔接服务。它能够依据音讯帧的ID过滤来进行有挑选的接纳和转发。网络1 和网络2 经过网桥衔接后，网桥接纳网络1 发送的数据包，检查数据包中的帧信息，假如帧信息不契合网络1要求 ，它就将其放弃，相反，假如契合网络1要求且为网络2 需求的信息，它就持续发送给网络2。.这样，可使用CAN网桥阻隔信息，将不契合网络要求的信息阻隔出总线，避免无效信息占用总线资源。
运用CAN网桥将一个较大的CAN网络分红若干段，有利于改善网络的可靠性、可用性和安全性。
CAN网桥作为一种通明网桥，***大优点是易于装置，运用方便，是一种即插即用设备。运用CAN网桥，无需改动现有硬件和软件，无需更改现有网络参数，只须插入电缆就能够，对现有的CAN网络的运行无影响。
1.2 功用与技术指标
2个独立的CAN通道A和B，CAN通道均选用光电阻隔、DC-DC电源阻隔(2500V)；
数据流向可控，能完成A-->B,B-->A,或A,B通道双向数据接纳及转发；
支持CAN2.0A 和CAN2.0B 协议，支持规范帧和扩展帧格局；
可独立装备2个CAN通道得波特率:5Kbps-1000Kbps；
支持自定义验收过滤或挑选不滤波；
作业电源：＋7V～＋24V DC；
作业温度：-40 ℃ ～ +85℃；
支持规范DIN 导轨装置；
产品尺寸：100mm*70mm*25mm（不计算导轨装置架高度）。
1.3 典型应用
1）当两个不同波特率CAN网络需求衔接时，使用CAN网桥能够独立装备2个CAN通道波特率的功用，完成衔接。
2）当设备间经过CAN总线彼此通讯，但通讯间隔超过了CAN总线的间隔限制时，使用CAN网桥的中继功用，康复信号，坚持CAN网络的安稳、安全。
3）CAN总线数据量较大，需求有挑选的接纳CAN信息时，使用CAN网桥过滤屏蔽。
4) 当网络节点数量比较多的时候，进行网络节点扩展。
1.4 产品销售清单
1）GY8802 CAN网桥一只。
2）DB9串口线缆一根。
3）光盘1张。（设备装备软件CanBridgeConfig，用户手册，CAN总线相关材料等）；
1.5 技术支持与服务
供给一年免费质保，修理或更换；终身修理服务。
稳态体系的操控：体系类型
依据使得体系的稳态差错为非零有限常数的输入多项式的次数，咱们能够对各种安稳体系进行区分体系类型。
确定一个体系的类型先要计算体系差错的传递函数，然后使用终值定理计算体系的稳态值。
