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自平衡小车
倒立摆系统是非线性、强耦合、多变量和自然不稳定的系统，是检验各种控制理论的理想模型。在控制过程中倒立摆系统能有效地反映诸如稳定性、鲁棒性、随动性以及跟踪性等许多控制中的关键问题。目前研究的倒立摆主要有两种：一种是底端固定的，另一种是底端沿着固定的轨道运动，其中大部分在直线轨道上运行。两轮自平衡小车则是一个底端可以自由移动的三自由度倒立摆系统，增加了控制的难度。安装在小车上的倾角计实时地反馈小车的偏角于控制器，控制器通过先进的控制策略实时计算输出两车轮的力矩来控制小车的平衡。
GY8502 CAN总线协议转换器是用于CAN-bus现场总线和RS232接口之间数据交换的智能型协议转换器。
该协议转换卡集成有1个RS232/RS485通道、1个CAN-bus 通道，可以很方便地嵌入到使用RS-232 接口进行通讯的节点中，在不需改变原有硬件结构的前提下使设备获得CAN-bus 通讯接口，实现串口设备和CAN-bus 网络之间的连接、数据通讯。
GY8502转换器为用户的使用提供了足够的灵活性，用户可以根据实际需要设置CAN总线接口和串口的参数。通讯参数由上位机软件配置，能使用户快速进入高效率的CAN-bus 通讯应用。
GY8502转换器提供两种数据转换方式：“透明转换”、“透明带ID标识转换”。“透明转换”适用于串行数据流的完全转换，“透明带ID标识转换”适用于用户自定义协议的串行数据转换，用户可根据实际应用的特点选择合适的数据转换方式。
GY8502转换器采用贴片安装工艺，CAN总线电路采用独立的DC-DC电源模块，进行光电隔离，与控制电路完全电气隔离，使转换器具有很强的抗干扰能力，大大提高了系统在恶劣环境中使用的可靠性。
GY8502转换器具有体积小巧使用方便等特点，也是便携式系统用户的上佳选择。同样CAN232MB智能协议转换器不仅适应基本CAN总线产品，也满足基于高层协议如DeviceNet、CANopen 等CAN-bus总线产品的开发。
注：GY8502 CAN232MB转换器一般适用于需要在CAN和RS232之间进行透明转换或者带ID的透明转换的情况，或者用于设备间通信转换。
1.2 性能与技术指标
智能CAN卡，内建微处理器；
功能兼容广州ZLG－CAN232MB协议转换器
实现CAN总线 与RS232的双向数据通讯，CAN总线发送和接收；
支持CAN2.0A 和CAN2.0B 协议，支持标准帧和扩展模式；
CAN总线通讯波特率可设定：5k-1000kbps；
3线式RS232，通讯速率在4800到115200bps 之间可设定；
提供两种数据转换模式：透明转换、透明带ID标识转换；
CAN总线接口采用光电隔离、DC-DC电源隔离；
***高帧流量：400 CAN帧/秒（＊）；
工作电源：＋7V～24V DC；可根据要求提供5V接口。
工作温度：-40 ℃ ～ +85℃；
支持标准DIN 导轨安装；
产品尺寸：100mm*70mm*25mm（不计算导轨安装架高度）。
注意：***高帧流量是在***大串口波特率下测得。
1.3 典型应用
设备与设备间采用CAN总线通信
CAN网络取代RS232网络
扩展标准RS232网络通讯长度；
煤矿远程通讯
PLC 设备联网
现有RS-232 设备连接CAN-bus 网络
扩展标准RS-232 网络通讯长度
PLC 设备连接CAN总线网络通讯转换
CAN总线与串行总线之间的网关网桥
工业现场网络数据监控
CAN 教学应用远程通讯
CAN 工业自动化控制系统
慢速CAN 网络数据采集数据分析
智能楼宇控制
数据广播系统等CAN总线应用系统
1.4 产品销售清单
1）GY8502 CAN232MB协议转换器。
2）DB9串口线缆一根。
3）光盘1张。（CAN232MB设备配置软件CANConfig，用户手册，CAN总线相关资料等）；
1.5 技术支持与服务
货到10日内无条件退货；一年年内免费维修或更换；终身维修服务。
