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两旋翼空气动力系统（直升机）——多入多出复杂的交叉耦合控制系统
两旋翼空气动力系统（TRAS）是一个基于实验室设计的控制实验装置。在某些方面，它就相当于一架模拟直升机，从控制方面来看，这是一个高阶非线性的交叉耦合系统。
该系统架设在一个基座上，并有一个可自由旋转的杠杆构成，杠杆的两端由两个直流电机来驱动两个旋翼，从而进行水平和垂直方向上的转动。杠杆的重心设计在支点上，由4个变量来描述杠杆的状态：水平和垂直方向上的角度编码器以及相对应的角速度。还有2个额外的变量就是两个旋翼的角速度，由耦合在直流电机里的传感器提供。在一个真正的直升飞机上是依靠改变迎角来调整空气动力，但是在实验室中，这个迎角是固定的，所以空气动力由旋翼的转速变化来决定，TRAS系统的空气动力稳定性控制的控制器设计的基础就是去耦。
该系统可以直接在Matlab/Simulink环境下运行，用户只要在RTW工具箱中使用已经编程好的实验程序，当然也可以非常方便、快速的使用Simulink模型库和驱动生成一个自己的控制器。
硬件：
钟摆以及小车控制系统
PWM控制的12V直流电机
线性轴承
电源接口
RT-DAC I/O 内置PCI板卡或者外置USB板卡（PWM控制和编码器逻辑储存在XILINX芯片中）
1.1 性能与技术指标
1）RS232串口转SPI总线接口，1路SPI接口输出。
2）标准的SPI主机接口，Master方式；
3）同时支持SPI从机模式，SPI转串口。可以接收SPI主机接口发来的数据，并转发到串口。
4）串口TXD和RXD信号为RS232电平，DB9接口，可与PC串口相连。
5）电源输入：+5V
6）SPI接口信号:SCK,MISO,MOSI,CS0,CS1
7）输出信号3.3V TTL，输入5VTTL 可承受。
8）串口速率硬件设置，支持9600bps、119200bps、57600bps、115200bps
9）SPI总线速率软件设置，***高速率12MHz。
10）傻瓜式SPI读写模式（Easy SPI）。
11）支持通过串口软件指令控制SPI接口的读写操作，进行二次开发。
12）支持通过调用VCI_GYSPI的DLL库函数，进行二次开发。。
1.2 典型应用
1）为电脑或主控板增加SPI总线接口；
2）通过RS232串口进行SPI接口测试；
3）SPI接口的元器件寄存器读写；
4）SPI接口的EEPROM读写；
5）适用于PC以及嵌入式系统的串口转SPI需求；
5）可作为第三方设备，监测其他设备之间的SPI通讯数据；
1.3 通信协议转换
RS232串口与SPI总线接口转换。SPI转串口，串口转SPI。
1.4 产品销售清单
RS232-SPI适配器；串口线；
光盘1张（包括用户手册，相关资料等）；
1.5 技术支持与服务
货到10日内，用户不满意，无条件退货。一年内免费维修更换。
