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倒立摆以及小车控制系统——四阶、非线性、非稳定实时控制系统
倒立摆及小车控制系统由一个安装在两轴上的杆组成，这样杆就自由的在垂直平面上旋转。转轴由一个直流电机进行驱动。为了摆动和保持杆的平衡，小车必须在一个限定长度的轨道上来回的摆动。
倒立摆控制算法的目的就是应用一些列的不同量级的驱动力在推动小车，使得摆进行运动，并且在轨道范围内不断增大幅度进行控制。杆需要向上晃动到能维持在直立位置附近晃动的状态，一旦这点被实现，控制器就要通过小车的运动来维持这一个状态。
1.1 性能与技术指标
1）RS232串口转I2C总线接口，支持1～8路独立I2C接口输出。
2）标准的I2C主机接口，Master方式，兼容SMbus协议；
3）串口TXD和RXD信号为RS232电平，DB9接口，可与PC串口相连。
4）电源输入：+5V
5）I2C接口信号:SCL,SDA,GND
6）输出信号3.3V TTL，输入5VTTL 可承受。
7）串口速率硬件设置，支持9600bps、119200bps、57600bps、115200bps
8）I2C总线速率软件设置，支持1k－800khz。
9）支持一体化傻瓜式读写模式（Easy I2C），以及分步I2C时序控制读写模式（Timing I2C）。
10）支持通过串口软件指令控制I2C接口的读写操作，进行二次开发。
11）支持通过调用VCI_GYI2C的DLL库函数，进行二次开发。
1.2 典型应用
为电脑或主控板增加I2C总线接口；
通过RS232串口进行I2C接口测试；
I2C接口的元器件寄存器读写；
I2C接口的EEPROM读写；
适用于PC以及嵌入式系统的串口转I2C需求；
1.3 通信协议转换
RS232串口与I2C总线接口转换。
1.4 产品销售清单
RS232-I2C转换器一只；串口线一根；
光盘1张（包括用户手册，相关资料等）；
1.5 技术支持与服务
货到10日内，用户不满意，无条件退货。一年内免费维修更换。
